Mustafa Şentop, 6 Ağustos 1968 tarihinde Tekirdağ'da doğdu. İstanbul Üniversitesi Hukuk Fakültesi'ni bitirdi. Yüksek lisans ve doktorasını Marmara Üniversitesinde Kamu Hukuku alanında yaptı.
1993 yılında Marmara Üniversitesi Hukuk Fakültesinde Araştırma Görevlisi olarak çalışmaya başladı. 2002'de doktor, 2005'te doçent, 2011'de profesör oldu. Marmara Üniversitesi dışında birçok üniversitede lisans ve lisans üstü seviyesinde dersler verdi. Marmara Üniversitesinde çeşitli idari görevlerde bulundu.
Öğrencilik yıllarından itibaren çeşitli dergilerde yazarlık, yöneticilik ve editörlük; akademik dergilerde yayın kurulu üyeliği, editörlük ve hakemlik yapan Prof. Dr. Şentop, Ekonomik ve Sosyal Araştırmalar Merkezinin (ESAM) İstanbul Başkanlığı görevini yürüttü.
Prof. Dr. Şentop, Adalet ve Kalkınma Partisi'nin (AK Parti) Merkez Karar ve Yönetim Kurulu üyeliğine seçildi ve 2012-2015 yılları arasında AK Parti Genel Başkan Yardımcılığı görevini yürüttü.
24, 25 ve 26. Dönemde AK Parti İstanbul Milletvekili olarak TBMM'de görev yaptı. Anayasa Komisyonu Başkanvekilliği görevini yürüttü. 24. Dönemde Anayasa Uzlaşma Komisyonunda AK Parti'yi temsilen görev aldı.
26. Dönemde Anayasa Komisyonu Başkanlığı görevini yürüttü. 27. Dönemde AK Parti Tekirdağ Milletvekili olarak TBMM'ye girdi. Aynı dönemde TBMM Başkanvekili olarak görev yapmakta iken 24 Şubat 2019 tarihinde Türkiye Büyük Millet Meclisi Başkanlığına seçildi ve Türkiye Büyük Millet Meclisinin 29. Başkanı oldu.
7 Temmuz 2020 tarihinde yeniden TBMM Başkanı seçildi.
TBMM Başkanı Şentop, iyi düzeyde Arapça ve İngilizce bilmektedir. Evli ve dört çocuk babasıdır.